Die Show zeigt, wie die Lieblingsfiguren aus Madagascar nach ihrer Ankunft in Europa versuchen, in ihren geliebten New Yorker Zoo zurückzukehren. Auf ihrer Reise stoßen Alex, der Löwe, der Lemurenkönig King Julien, die frechen Pinguine und ihre Freunde auf einen Wanderzirkus, dem sie sich anschließen. Im typischen Madagascar-Stil übernehmen sie den Zirkus und feiern mit den Besuchern eine Party.